RM新时代有限公司|首入球时间

    <sup id="xdy41"><center id="xdy41"></center></sup>

    1. <tt id="xdy41"></tt>
      <source id="xdy41"><nobr id="xdy41"><ruby id="xdy41"></ruby></nobr></source>
      <menuitem id="xdy41"><strike id="xdy41"></strike></menuitem>
      
      

      <menuitem id="xdy41"><strike id="xdy41"></strike></menuitem>
        <del id="xdy41"></del>

          焊接機器人及其應用

          2016-03-14 13:58:00
          sawchina
          原創(chuàng )
          8135
          摘要:焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機器人。根據國際標準化組織(ISO)工業(yè)機器人術(shù)語(yǔ)標準的定義,工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的自動(dòng)控制操作機(Manipulator),具有三個(gè)或更多可編程的軸,用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。為了適應不同的用途,機器人最后一個(gè)軸的機械接口,通常是一個(gè)連接法蘭,可接裝不同工具或稱(chēng)末端執行器。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的,使之能進(jìn)行焊接,切割或熱噴涂。
          1.焊接機器人 

          焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機器人。根據國際標準化組織(ISO)工業(yè)機器人術(shù)語(yǔ)標準的定義,工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的自動(dòng)控制操作機(Manipulator),具有三個(gè)或更多可編程的軸,用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。為了適應不同的用途,機器人最后一個(gè)軸的機械接口,通常是一個(gè)連接法蘭,可接裝不同工具或稱(chēng)末端執行器。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的,使之能進(jìn)行焊接,切割或熱噴涂。 

          1. 焊接機器人的組成 


          焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成。而焊接裝備,以弧焊及點(diǎn)焊為例,則由焊接電源,(包括其控制系統)、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統,如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點(diǎn)焊機器人的基本組成。 

          2.焊接用機器人的主要結構形式及性能 

          世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關(guān)節式機器人,絕大部分有6個(gè)軸。其中,1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置,而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式:一種為平行四邊形結構,一種為側置式(擺式)結構,如圖2a、b所示。側置式(擺式)結構的主要優(yōu)點(diǎn)是上、下臂的活動(dòng)范圍大,使機器人的工作空間幾乎能達一個(gè)球體。因此,這種機器人可倒掛在機架上工作,以節省占地面積,方便地面物件的流動(dòng)。但是這種側置式機器人,2、3軸為懸臂結構,降低機器人的剛度,一般適用于負載較小的機器人,用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過(guò)一根拉桿驅動(dòng)的。拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開(kāi)發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較?。ň窒抻跈C器人的前部),難以倒掛工作。但80年代后期以來(lái)開(kāi)發(fā)的新型平行四邊形機器人,已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部,又沒(méi)有測置式機器人的剛度問(wèn)題,從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來(lái)點(diǎn)焊用機器人(負載100~150kg)大多選用平行四邊形結構形式的機器人。 

          上述兩種機器人各個(gè)軸都是作回轉運動(dòng),故采用伺取電機通過(guò)擺線(xiàn)針輪(RV)減速器(1~3軸)及諧波減速器(1~6軸)驅動(dòng)。在80年代中期以前,對于電驅動(dòng)的機器人都是用直流伺服電機,而80年代后期以來(lái),各國先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒(méi)有碳刷,動(dòng)特性好,使新型機器人不僅事故率低,而且免維修時(shí)間大為增長(cháng),加(減)速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點(diǎn)(TCP)的最高運動(dòng)速度可達3m/s以上,定位準確,振動(dòng)小。同時(shí),機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法,使之具有自行優(yōu)化路徑的功能,運行軌跡更加貼近示教的軌跡,如圖3所示。

          3.點(diǎn)焊機器人的特點(diǎn) 

          (1)點(diǎn)焊機器人的基本功能 點(diǎn)焊對所用的機器人的要求是不很高的。因為點(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制,至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴格要求。這也是機器人最早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用機器人不僅要有足夠的負載能力,而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷,動(dòng)作要平穩,定位要準確,以減少移位的時(shí)間,提高工作效率。點(diǎn)焊機器人需要有多大的負載能力,取決于所用的焊鉗形式。對于用與變壓器分離的焊鉗,30~45kg負載的機器人就足夠了。但是,這種焊鉗一方面由于二次電纜線(xiàn)長(cháng),電能損耗大,也不利于機器人將焊鉗伸入工件內部焊接;另一方面電纜線(xiàn)隨機器人運動(dòng)而不停擺動(dòng),電纜的損壞較快。因此,目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右??紤]到機器人要有足夠的負載能力,能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接,一般都選用100~150kg負載的重型機器人。為了適應連續點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機器人增加了可在0.3s內完成50mm位移的功能。這對電機的性能,微機的運算速度和算法都提出更高的要求。 


          (2)點(diǎn)焊機器人的焊接裝備 點(diǎn)焊機器人的焊接裝備,由于采用了一體化焊鉗,焊接變壓器裝在焊鉗后面,所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流,而對于容量較大的變壓器,已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00~700Hz交流,使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600~700Hz交流電焊接,也可以再進(jìn)行二次整流,用直流電焊接。焊接參數由定時(shí)器調節,參見(jiàn)圖1b。新型定時(shí)器已經(jīng)微機化,因此機器人控制柜可以直接控制定時(shí)器,無(wú)需另配接口。點(diǎn)焊機器人的焊鉗,通常用氣動(dòng)的焊鉗,氣動(dòng)焊鉗兩個(gè)電極之間的開(kāi)口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調定后是不能隨意變化的。近年來(lái)出現一種新的電伺服點(diǎn)焊鉗,如圖4所示。焊鉗的張開(kāi)和閉合由伺服電機驅動(dòng),碼盤(pán)反饋,使這種焊鉗的張開(kāi)度可以根據實(shí)際需要任意選定并預置。而且電極間的壓緊力也可以無(wú)級調節。這種新的電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn): 

          1)每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低,因為焊鉗的張開(kāi)程度是由機器人精確控制的,機器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過(guò)程、焊鉗就可以開(kāi)始閉合;而焊完一點(diǎn)后,焊鉗一邊張開(kāi),機器人就可以一邊位移,不必等機器人到位后焊鉗才閉會(huì )或焊鉗完全張開(kāi)后機器人再移動(dòng); 

          2)焊鉗張開(kāi)度可以根據工件的情況任意調整,只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少張開(kāi)度,以節省焊鉗開(kāi)度,以節省焊鉗開(kāi)合所占的時(shí)間。 

          3)焊鉗閉合加壓時(shí),不僅壓力大小可以調節,而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合,減少撞擊變形和噪聲。 

          4.弧焊機器人的特點(diǎn) 

          (1)弧焊用機器人的基本功能 弧焊過(guò)程比點(diǎn)焊過(guò)程要復雜得多,工具中心點(diǎn)(TCP),也就是焊絲端頭的運動(dòng)軌跡、焊槍姿態(tài)、焊接參數都要求精確控制。所以,弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外,還必須具備一些適合弧焊要求的功能。 

          雖然從理論上講,有5個(gè)軸的機器人就可以用于電弧焊,但是對復雜形狀的焊縫,用5個(gè)軸的機器人會(huì )有困難。因此,除非焊縫比較簡(jiǎn)單,否則應盡量選用6軸機器人。 

          弧焊機器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時(shí),其軌跡應能貼近示教的軌跡之外,還應具備不同擺動(dòng)樣式的軟件功能,供編程時(shí)選用,以便作擺動(dòng)焊,而且擺動(dòng)在每一周期中的停頓點(diǎn)處,機器人也應自動(dòng)停止向前運動(dòng),以滿(mǎn)足工藝要求。此外,還應有接觸尋位、自動(dòng)尋找焊縫起點(diǎn)位置、電弧跟蹤及自動(dòng)再引弧功能等。 

          (2)弧焊機器人用的焊接設備 弧焊機器人多采用氣體保護焊方法(MAG、MIG、TIG),通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由于機器人控制柜采用數字控制,而焊接電源多為模擬控制,所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。近年來(lái),國外機器人生產(chǎn)廠(chǎng)都有自己特定的配套焊接設備,這些焊接設備內已經(jīng)播人相應的接口板、所以在圖1a中的弧焊機器人系統中并沒(méi)有附加接口箱。應該指出,在弧焊機器人工作周期中電弧時(shí)間所占的比例較大,因此在選擇焊接電源時(shí),一般應按持續率100%來(lái)確定電源的容量。 

          送絲機構可以裝在機器人的上臂上,也可以放在機器人之外,前者焊槍到送絲機之間的軟管較短,有利于保持送絲的穩定性,而后者軟管校長(cháng),當機器人把焊槍送到某些位置,使軟管處于多彎曲狀態(tài),會(huì )嚴重影響送絲的質(zhì)量。所以送絲機的安裝方式一定要考慮保證送絲穩定性的問(wèn)題。 

          2.焊接機器人的應用 

          國際上80年代是焊接機器人在生產(chǎn)中應用發(fā)展最快的10年。我國工廠(chǎng)從90年代開(kāi)始,應用焊接機器人的步伐也顯著(zhù)加快。應該明確,焊接機器人必須配備相應的外圍設備組成一個(gè)焊接機器人系統才有意義。國內外應用較多的焊接機器人系統有如下幾種形式: 

          1. 焊接機器人工作站(單元) 

          如果工件在整個(gè)焊接過(guò)程中無(wú)需變位,就可以用夾具把工件定位在工作臺面上,這種系統既是最簡(jiǎn)單不過(guò)的了。但在實(shí)際生產(chǎn)中,更多的工件在焊接時(shí)需要變位,使焊縫處在較好的位置(姿態(tài))下焊接。對于這種情況,變位機與機器人可以是分別運動(dòng),即變位機變位后機器人再焊接;也可以是同時(shí)運動(dòng),即變位機一邊變位,機器人一邊焊接,也就是常說(shuō)的變位機與機器人協(xié)調運動(dòng)。這時(shí)變位機的運動(dòng)及機器人的運動(dòng)復合,使焊槍相對于工件的運動(dòng)既能滿(mǎn)足焊縫軌跡又能滿(mǎn)足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求。實(shí)際上這時(shí)變位機的軸已成為機器人的組成部分,這種焊接機器人系統可以多達7-20個(gè)軸,或更多。最新的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個(gè)軸協(xié)調運動(dòng)。其中一臺是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用。 

          2. 焊接機器人生產(chǎn)線(xiàn) 

          焊接機器人生產(chǎn)線(xiàn)比較簡(jiǎn)單的是把多臺工作站(單元)用工件輸送線(xiàn)連接起來(lái)組成一條生產(chǎn)線(xiàn)。這種生產(chǎn)線(xiàn)仍然保持單站的特點(diǎn),即每個(gè)站只能用選定的工件夾具及焊接機器人的程序來(lái)焊接預定的工件,在更改夾具及程序之前的一段時(shí)間內,這條線(xiàn)是不能焊其他工件的。 

          另一種是焊接柔性生產(chǎn)線(xiàn)(FMS-W)。柔性線(xiàn)也是由多個(gè)站組成,不同的是被焊工件都裝卡在統一形式的托盤(pán)上,而托盤(pán)可以與線(xiàn)上任何一個(gè)站的變位機相配合并被自動(dòng)卡緊。焊接機器人系統首先對托盤(pán)的編號或工件進(jìn)行識別,自動(dòng)調出焊接這種工件的程序進(jìn)行焊接。這樣每一個(gè)站無(wú)需作任何調整就可以焊接不同的工件。焊接柔性線(xiàn)一般有一個(gè)軌道子母車(chē),子母車(chē)可以自動(dòng)將點(diǎn)固好的工件從存放工位取出,再送到有空位的焊接機器人工作站的變位機上。也可以從工作站上把焊好的工件取下,送到成品件流出位置。整個(gè)柔性焊接生產(chǎn)線(xiàn)由一臺調度計算機控制。因此,只要白天裝配好足夠多的工件,并放到存放工位上,夜間就可以實(shí)現無(wú)人或少人生產(chǎn)了。 

          工廠(chǎng)選用哪種自動(dòng)化焊接生產(chǎn)形式,必須根據工廠(chǎng)的實(shí)際情況及素要而定。焊接專(zhuān)機適合批量大,改型慢的產(chǎn)品,而且工件的焊縫數量較少、較長(cháng),形狀規矩(直線(xiàn)、圓形)的情況;焊接機器人系統一般適合中、小批量生產(chǎn),被焊工件的焊縫可以短而多,形狀較復雜。柔性焊接線(xiàn)特別適合產(chǎn)品品種多,每批數量又很少的情況,目前國外企業(yè)正在大力推廣無(wú)(少)庫存,按訂單生產(chǎn)(JIT)的管理方式,在這種情況下采用柔性焊接線(xiàn)是比較合適的。(end)
          發(fā)表評論
          鴻栢科技的網(wǎng)址是?(答案:sawchina.cn)
          評論通過(guò)審核后顯示。
          聯(lián)系我們
          聯(lián)系人: 韓玉琦
          電話(huà): 0755-26013200/26013464
          傳真: 0755-26013188
          Email: saw@sawchina.cn
          QQ: 2280915288
          微信: 18682260315
          旺旺: szhbkj
          地址: 東莞市鳳崗鎮東深路鳳崗段206號天安深創(chuàng )谷W2棟誠信大廈21樓
          • 在線(xiàn)客服
          • 關(guān)注微信
            • 業(yè)務(wù)咨詢(xún)
            • 人才招聘
            • 售后咨詢(xún)
          • 掃一掃關(guān)注微信
            鴻栢科技
            深圳市鴻栢科技實(shí)業(yè)有限公司
          移動(dòng)訪(fǎng)問(wèn)
          RM新时代有限公司|首入球时间

            <sup id="xdy41"><center id="xdy41"></center></sup>

            1. <tt id="xdy41"></tt>
              <source id="xdy41"><nobr id="xdy41"><ruby id="xdy41"></ruby></nobr></source>
              <menuitem id="xdy41"><strike id="xdy41"></strike></menuitem>
              
              

              <menuitem id="xdy41"><strike id="xdy41"></strike></menuitem>
                <del id="xdy41"></del>

                    <sup id="xdy41"><center id="xdy41"></center></sup>

                    1. <tt id="xdy41"></tt>
                      <source id="xdy41"><nobr id="xdy41"><ruby id="xdy41"></ruby></nobr></source>
                      <menuitem id="xdy41"><strike id="xdy41"></strike></menuitem>
                      
                      

                      <menuitem id="xdy41"><strike id="xdy41"></strike></menuitem>
                        <del id="xdy41"></del>
                          rm新时代靠谱吗 rm新时代足球交易平台 RM新时代官方网站 RM新时代官方网站|首入球时间 rm新时代正规吗 新时代下载安装最新版 新时代RM娱乐app软件 RM新时代|首入球时间 RM新时代投资官网 RM新时代手机版下载